这首诗描绘的是夜晚归航的情景。"回桡容易及黄昏"，诗人用"回桡"（掉转船桨）形象地写出天色渐晚，船只开始返航，轻而易举就能在黄昏时分抵达。"窄港争先水半浑"则通过"窄港"和"争先"，展现出航道狭窄时，舟人们急于寻找出口，水面因船只穿梭而略显浑浊的画面。

"舆卒篙工相唤处"进一步描绘了舟行过程中，车夫和撑篙工人相互呼唤的情景，这种互动体现了归途中的人们对目的地的期待和忙碌。最后，"醉中知近小南门"以主人公微醺的状态，透露出一种轻松愉悦的心情，同时也暗示了他们即将回到熟悉的地方——小南门。

整体来看，这首诗以细腻的笔触描绘了一幅生动的春夜归航图，展现了水乡夜晚特有的氛围和人们的日常生活。王彦泓的这首诗语言质朴，意境清新，富有生活气息。