这首诗是明代诗人祝允明为庆祝汤公回归朝廷而作的和诗。首句“五云遥捧翠华归”，以五彩祥云烘托出皇帝仪仗的庄重与荣耀，形象生动。接着，“北极芒寒万象依”描绘了皇帝归来时，天地间充满肃穆与尊崇的景象。

“关塞岩岩分地险，金汤面面自天围”两句，通过描绘险峻的关隘和坚固的城池，展现了国家的地理形势和军事防御力量，表达了对国家疆域稳固的赞美。

“圣图六马知能驭”，将皇帝的智慧和驾驭国家的能力比作驾驭六马的驾驭者，寓意其治国有方。而“永命三灵未待祈”则预示着皇帝的长久统治无需再祈求神灵庇佑，显示出对君主权威的信心。

最后，“岭海小臣从国老，中宵魏阙梦魂飞”表达诗人自己虽身处偏远之地，但心系朝廷，夜晚也在梦中飞向京城，体现了对国家和皇帝的忠诚以及对盛世的向往。

整体来看，这首诗语言凝练，意境深远，既歌颂了皇权的威严，又流露出对国家安定和皇帝英明的敬仰之情。