这首诗描绘了诗人即将前往遥远的永昌时，对友人高泉的深深感激和对旅途艰险的豪迈之情。首联"鸡足鹫头遥五岭，青龙赤虺远三江"以壮阔的地理意象开篇，鸡足山和鹫头峰象征着路途之遥，而青龙和赤虺则暗指江流之险，展现了旅程的艰难。颔联"嗅金宁即非金齿，建木由来是木邦"借"嗅金"与"金齿"的典故，暗示旅途虽艰辛，但心中追求的并非物质财富，而是精神上的收获，永昌之地也寓意着新的文化探索。

颈联"石上支筇何惮险，云端飞屐不须双"进一步表达了诗人的决心和勇气，即使山路崎岖，他也不怕，凭借竹杖支撑，敢于直面困难，无需依赖他人。尾联"衰年怜我同萍梗，丽句劳君韬锦杠"则流露出诗人对自己晚年漂泊不定的感慨，以及对朋友赠诗的珍视，认为这美丽的诗句如同锦杠般珍贵，承载着友情的温暖。

整首诗情感真挚，意境开阔，既有对远方的向往，又有对友情的珍重，展现了杨慎作为明代文人坚韧不拔的精神风貌。