这首诗描绘了中秋夜晚，诗人王世贞陪同侍御饶公登高望远的情景。首联"黯澹千山暮，凭阑首重回"，通过描绘傍晚时分山色的昏暗和诗人倚栏回望的动作，渲染出一种淡淡的哀愁和怀旧之情。

颔联"虹争汾水上，云拥太行来"，运用了生动的意象，彩虹竞逐于汾水之上，云彩簇拥着太行山脉，展现了壮丽的自然景色，同时也寓含着诗人对壮志豪情的向往。

颈联"渐老惊先达，多艰急异才"，诗人感叹岁月流逝，自己逐渐年长，面对世事艰难，感到需要更为卓越的才能应对，流露出对时光荏苒和个人成长的感慨。

尾联"今宵迟月色，须为绣衣开"，以月色的迟到比喻诗人期待有所作为的心情，希望能为国家或仕途打开新的局面，表达了积极进取的人生态度。

整体来看，这首诗情感深沉，既有对自然美景的赞叹，又有对人生际遇的思考，体现了明代文人既怀才不遇又渴望建功立业的复杂心境。