这首诗是明代文学家王世贞为友人刘子成出征贵州所作，表达了对他的期许和对边疆局势的关注。首句“看君燕颔必腾鶱”以燕颔比喻刘子成的英姿和锐气，暗示他将如同飞鸟展翅，一飞冲天。次句“百越诸夷总汉天”则强调了汉朝的威望和对边远地区的管辖，预示着刘子成此行将巩固国家的版图。

第三句“此去兵符铜虎授”描绘了刘子成接受重要军事命令的情景，铜虎符象征着权力和使命。第四句“向来文字鳄鱼传”则借古时传说，寓意刘子成将用智慧和策略来应对可能的困难，如鳄鱼般坚韧。

第五、六句“山连贵竹星常少，地入盘江雨自偏”描绘贵州的地理环境，高山峻岭与独特的气候，暗示了刘子成将面临的艰难条件。最后两句“闻道悬军犹楚甸，两阶今是舞干年”以“悬军”形容孤军深入，表达对刘子成坚守边疆、长期戍守的敬佩，同时祝愿他在贵州能像古人那样建立功勋，长久地为国效力。

整体来看，这首诗既赞美了刘子成的英勇和智谋，也寄寓了对边疆安宁的期盼，充满了激励和祝福的情感。