这首诗描绘了皇帝对少司马刘公的尊崇和对其职责的信任。首句“坛成车毂帝亲扶”形象地展现了皇帝亲自参与典礼，为刘公设立军事坛场的隆重场景，显示出其地位之高。接下来，“匣里吴钩玉辘轳”借宝剑比喻刘公的勇猛与权柄，暗示他将指挥众多将领。

“持节尽监诸校尉，请缨还系五单于”两句，表达了刘公手握符节，监督众多校尉，准备出征讨伐敌人的决心，显示出他的英勇和使命的艰巨。这里的“五单于”可能象征着多个强大的敌人或边疆的不安定因素。

“期门昼静团牙戟，画室秋严下虎符”进一步描绘了军营中的肃穆和刘公发号施令的威严，以及在秋季这样的严肃季节里接受军事命令的情景。

最后，“却忆华容旧司马，孝皇频按九边图”以回忆的方式，提及刘公过去的经历，孝皇频繁查看边疆地图，表明他对刘公战略才能的倚重，也预示着刘公在未来军事行动中的重要角色。

整体来看，这首诗通过一系列生动的意象和典故，赞扬了刘公的英勇、智谋和皇帝对他的信任，展现了明朝边关将领的风采。