这首诗描绘了诗人在家陪伴母亲的温馨场景，以及对即将离家北上的复杂心情。首句“敝庐亦何有，有稼复有萱”点明了居住环境的简朴，但有庄稼和萱草相伴，象征着生活的充实与内心的宁静。接着，“旭日丽遥岑，清风濯林园”描绘了清晨阳光照耀山峦，清风拂过园林的美景，营造出一种清新自然的氛围。

“问寝趣庭帏，进膳列芳鲜”写出了诗人亲自照料母亲的生活细节，体现了孝顺之情。“虽无黻冕贵，彩服欢慈颜”则表达了虽然没有官职显赫，但能穿着彩服在母亲面前欢笑，内心感到满足和幸福。接下来的“板舆历高台，丝竹罗长筵”描述了家人一同登高游玩，宴席上音乐与美食并陈的欢乐场面，展现了家庭团聚的温馨与和谐。

最后，“踟蹰禽鸟声，映荫林木繁”通过描写周围自然界的鸟鸣与茂密的树林，进一步渲染了宁静而美好的环境。而“俯仰中所欲，百岁聊自全”则表达了诗人对于生活愿望的满足，以及对长寿的向往，希望能在这样的环境中度过余生。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触描绘了家庭生活的温馨场景，以及诗人对母亲的深情厚意和对美好生活的追求，充满了浓厚的人情味和生活气息。