这首诗描绘了诗人夜晚在彭城泊船时，对远方家人的深切思念。首句“九月南徐路”点明季节与地点，暗示离家已久。次句“椿颜入梦频”以“椿颜”比喻老人，表达了对家中长辈的思念之情，且“入梦频”三字生动地描绘出梦境之频繁，情感之深沉。

“太行云唤客，东海月迎人”两句运用拟人手法，将自然景象赋予情感色彩，太行山的云仿佛在呼唤着远行的客人，东海的月光则似乎在迎接归来的旅人，营造出一种既温馨又略带哀愁的氛围。

“桃叶新歌扇，芦花旧钓纶”两句进一步深化了情感表达。桃叶新歌扇，暗示着家中亲人或许正在为诗人准备新歌，以表达对他的思念和期待；而芦花旧钓纶，则可能象征着诗人过去与家人共同度过的垂钓时光，如今回忆起来，既有温馨的回忆，也带着淡淡的忧伤。

最后，“箧中莱子服，先拂上阳尘”两句则通过具体的物品——莱子服（古代的一种服装），表达了诗人对家乡和亲人的怀念。莱子服被放置在箱箧中，上面覆盖着上阳（可能指家乡或某个特定地点）的尘埃，这不仅体现了物品的久置未用，更蕴含了诗人对家乡的深深眷恋和对过往生活的怀念。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和丰富的意象运用，展现了诗人对远方家人的深切思念以及对过往美好时光的追忆，情感真挚，意境深远。