这首诗描绘了一幅鹤在自然中自由生活的画面。首句“快哉解脱出笼关”以鹤从束缚中获得自由的喜悦开始，隐喻了诗人对摆脱束缚、追求自由生活的向往。接着，“饮啄清泉古柏间”描绘了鹤在清澈的泉水旁和古老的柏树之间觅食饮水的情景，展现了自然环境的宁静与和谐。

“嘹亮一声云表落”一句，通过鹤的一声长鸣，仿佛穿透云层，传达出一种超脱尘世的高远之感，同时也表达了诗人内心深处对自由与纯净的渴望。最后一句“较于昔特觉心閒”，则点明了与过去相比，此刻的心境更加宁静与自在，体现了诗人通过观察自然界的生物，找到了心灵的慰藉和解脱。

整体而言，这首诗通过咏鹤，不仅展现了鹤在自然中的自由与美丽，也寄托了诗人对于自由、宁静生活的向往和追求，以及在自然中找到心灵平静的愿望。