这首诗描绘了诗人于慎行在东园等候朋友吴翁晋到来的情景，虽是简短四句，却充满了深意与情感。

首句“郊园常不到，客席欲凝尘”点明了东园平时少有人到访，客席上积满了灰尘，暗示出东园的荒凉与寂寞。然而，这种景象却因吴翁晋的到来而发生了变化，引出了下一句“正喜轩车过，翻将药裹亲”。诗人欣喜于友人的来访，甚至亲自带着药物前来，体现了深厚的友情和对朋友健康的关心。

接着，“竹阴堪受暑，花气尚疑春”两句，通过自然景观的描写，营造了一种虽处炎夏，却仿佛春日依旧的氛围，寓意着友情的温暖与持久。竹林的阴凉可以让人暂时避开酷暑，而花朵的香气则让人误以为春天并未离去，进一步强化了诗人对友情的珍视。

最后，“座上南山色，聊凭代主人”以山色入诗，借景抒情，表达了诗人对吴翁晋的敬重与期待，同时也暗示了两人之间的深厚友谊如同山川般稳固，即使主人未能亲自到场，山色也能代表主人的心意，传达出一种超越言语的情感交流。

整体而言，这首诗通过对日常场景的细腻描绘，展现了友情的真挚与珍贵，以及在友情中所蕴含的温暖与力量。