这首诗描绘了彭太史在册封后归省途中的景象与感受。首句“騑騑四牡咏皇华”以马匹行走的声音和节奏，形象地展现了彭太史乘坐华丽马车的场景，暗示了其尊贵的身份。接着，“河朔逶迤驿路赊”则描绘了归途遥远、道路曲折的情景，既体现了行程的艰辛，也暗含着对旅途的期待与向往。

“已自西清分使节，还从南斗度仙槎”两句，运用了丰富的象征手法。西清可能指朝廷或皇宫，使节的分派象征着权力与责任的授予；南斗与仙槎则分别代表了南方和仙境，暗示了彭太史不仅获得了官职的提升，更在精神层面达到了一种超凡脱俗的状态。

“金函衔凤疑青鸟，綵袖携云映紫霞”这两句进一步渲染了彭太史归途的非凡景象。金函、凤凰、青鸟、彩袖、云、紫霞等意象，共同构建了一个充满神秘色彩和吉祥寓意的画面，表达了人们对彭太史归途的祝福与敬仰。

最后，“怪得高堂人并健，彭年原自是君家”两句，通过家人因彭太史归来的喜悦而显得更加健康，暗示了彭太史不仅在事业上取得了成功，也为家庭带来了福祉。彭年，即长寿之意，这里表达了对彭太史长寿安康的美好祝愿，同时也反映了古代社会中对家族荣耀与个人成就的重视。

整体而言，这首诗通过细腻的描绘和丰富的象征，展现了彭太史归省途中的壮丽景象及其对家庭和社会的正面影响，体现了明代文人士大夫对于仕途与家庭和谐的追求与向往。