这首诗描绘了诗人对友人徐鸣卿辞官南归的感慨与祝福。首句“古道冰犹合”以冰封古道起笔，营造出一种寒冷、静谧的氛围，暗示离别之感。接着，“出门色转舒”一转，色彩由凝重转为舒展，寓意着友人即将踏上旅途，心情逐渐开朗。

“谁种棘为林，畏此刺人裾”两句，以棘林比喻世间的险恶，暗含对友人旅途艰辛的担忧。然而，诗人并未就此沉溺于忧伤之中，而是转向对友人的鼓励与期待：“倚鞍令缱绻，中夜几踌躇。”这两句写出了友人在即将分别之际的依恋与不舍，以及夜晚难以入眠的思绪。

最后，“有怀不可吐，愿言爱居诸”表达了诗人对友人深藏不露的情感和美好祝愿。这两句既是对友人情感的共鸣，也是对友人未来生活的美好期许，希望友人无论身处何地，都能保持内心的温暖与善良。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和生动的意象运用，展现了友情的深厚与真挚，以及对远方友人深切的关怀与祝福。