这首诗描绘了诗人离开城市，踏入群山之中的情景。首句“出郭众峰暝”以“瞑”字渲染出傍晚时分群山笼罩在暮色之中的景象，营造了一种静谧而略带忧郁的氛围。接着，“萧萧风树鸣”通过风声与树叶的摩擦声，进一步强化了这种宁静而又略显孤寂的环境感。

“岭危攀磴上，桥断涉溪行”两句则描绘了诗人艰难地攀登险峻的山岭，以及过桥涉水的场景，展现了旅途的艰辛和自然环境的险恶。通过这些具体的行动描写，读者仿佛能感受到诗人的体力消耗和对未知的探索精神。

“四牡勤王事，三湘问楚程”两句转而表达诗人的职责与使命。这里的“四牡”可能是指随从或战马，象征着为国家或君主效力的忠诚与努力；“三湘问楚程”则可能暗示着诗人需要前往遥远的南方地区执行任务，体现了其对国家事务的尽职尽责。

最后，“郡斋山雾里，回望渺层城”两句描绘了诗人到达目的地后，身处山雾缭绕的郡斋中，回望远方的城市，感到一种既孤独又壮阔的情感。这不仅表达了对故乡的思念，也隐含了对自身所处位置和身份的思考。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和情感抒发，展现了诗人离乡背井、肩负重任的复杂心情，以及对自然美景的欣赏与感慨，具有较强的艺术感染力和人文关怀。