此诗描绘了夜晚在魏塘泊船的情景，以细腻的笔触展现了水乡的静谧与自然之美。

首句“风帆如健马”，以健马喻风帆，生动地描绘出风帆乘风破浪、疾驰而行的动态感，展现出一种力量与速度之美。接着“一日过嘉兴”则点明了航行的距离和速度，同时也暗示了旅途的迅速与效率。

“水鸟时相唤”一句，通过水鸟的鸣叫，营造了一种宁静而又生机勃勃的氛围，水鸟的叫声仿佛是大自然的乐章，增添了画面的生动性。而“秋蚊尚可憎”则以轻描淡写的语气，表达了对秋蚊的轻微不满，这种微妙的情感处理，使得整个场景更加贴近生活，富有生活气息。

“照人明月近，接地白河澄”两句，将视线转向天空与水面，明月的光辉洒在河面上，使得河水呈现出一片清澈明亮的景象。这两句不仅描绘了美丽的自然景观，也隐含了诗人对美好事物的向往和追求。

“耿耿浑无寐，中宵对玉绳”则是全诗情感的升华。深夜时分，诗人难以入眠，面对着天空中的北斗星（玉绳），思绪万千。这一句不仅表现了诗人内心的孤独与思考，也体现了他对自然美景的深深沉醉和对宇宙奥秘的探索欲望。

整体而言，这首诗通过对夜晚泊船时所见所感的细腻描绘，展现了诗人对自然之美的欣赏与赞美，以及在宁静夜晚中对内心世界的深刻思考。语言流畅自然，意境深远，富有诗意。