此诗描绘了清晨出行的场景，充满了旅途的疲惫与对故乡的思念。首句“未晓已先兴”，写出了诗人尚未天亮便已起身，透露出旅途的匆忙与内心的急切。接着“轩车带睡登”一句，形象地描绘了在困倦中乘坐车辆的情景，表现了旅途的艰辛。

“官程胶齿饭，乡思折腰菱”两句，通过“胶齿饭”和“折腰菱”的描述，既反映了旅途中的饮食简陋，也暗含了对家乡美食的怀念。“胶齿饭”可能是指食物粗糙难以下咽，“折腰菱”则可能是家乡的一种特色小吃，通过对比，更加强化了诗人对家乡的深切思念。

“野店歌鬟女，孤庵瀹鼎僧”描绘了途中所见的景象，野店中传来女子的歌声，孤庵里僧人正在煮茶，这些场景虽平凡却富有生活气息，为旅途增添了几分温暖与慰藉。同时，也暗示了诗人内心的孤独与寂寞。

最后，“不酲亦不醒，沙里鼓鼟鼟”表达了诗人即使在困倦中也无法真正入睡的状态，仿佛外界的声音都成了催眠曲，让心灵得以暂时的宁静。这里的“沙里鼓鼟鼟”可能是指远处传来的鼓声，或是内心深处的某种声音，象征着旅途中的思考与自我反省。

整体而言，这首诗以细腻的笔触展现了诗人旅途中的心境变化，从最初的疲惫与急切，到对家乡的思念，再到途中的温暖与孤独，最后达到内心的平静与反思，情感丰富而深刻。