这首诗描绘了一次对友人的探访之旅，充满了自然之美与深沉的情感。首句“良金山下忆重游”，诗人回忆起再次踏上那座山的旅程，流露出对旧地的怀念之情。接着，“松桂森森曲径幽”一句，通过描写茂密的松树和桂花，以及蜿蜒曲折的小路，营造出一种静谧而幽深的氛围，仿佛引领读者一同步入了这片自然的秘境。

“歌彻采箫人未遇”这一句，似乎在讲述一个故事，暗示着诗人与友人之间的某种情感或经历，可能是在寻找或等待某个人，但并未如愿以偿。这里的“采箫人”可能象征着某种理想或期待，未能实现，留下了一丝遗憾。

最后一句“一声猿鹤碧天秋”，以猿猴的啼声和鹤的飞翔，映衬出秋天碧蓝的天空，既展现了自然界的生机与和谐，也蕴含了诗人内心深处的感慨。这声啼鸣与飞翔，或许是对友人不在身边的感伤，也可能是对时光流逝、岁月静好的感慨。

整体而言，这首诗通过细腻的自然描写和情感的巧妙融入，展现出一次访友之旅的深刻体验，既有对自然美景的赞叹，也有对友情与理想的思考，情感丰富，意境深远。