这首诗描绘了一位官员在公务完成后渴望回家的心情，同时流露出对国家边疆安宁的关切。首联“了却公家便欲归，今朝行路敢睽违”表达了诗人急于结束公务，踏上归途的心境，即使是在今天，也不愿意违背这个愿望。颔联“寻常衣染黄尘弊，一寸心先白雁飞”通过描写日常官服上沾染的尘土和心中早先飞过的白雁，形象地展现了公务生活的辛劳与内心的自由向往。

颈联“万里关心悲紫塞，五云回首是王畿”则进一步深化了主题，诗人虽身处万里之外，但心中始终牵挂着边疆的安危，对紫塞（泛指边塞）的忧思与对京城（王畿）的眷恋交织在一起，体现了他对国家的深情厚意。尾联“旋旌窃喜身无恙，更贺边城羽檄稀”表达了诗人对自身平安无事的庆幸，以及对边城战事减少的喜悦，体现了他作为官员的责任感与对和平的渴望。

整体而言，这首诗情感真挚，既有对个人生活的小情小绪，又有对国家大义的深沉关怀，展现了明代官员的家国情怀。