这首诗描绘了诗人与兄弟好友一同登临梅峰的壮丽景象和内心感受。首句“罗浮杳何处，沧海望无垠”以罗浮山和无边的大海为背景，营造出一种辽阔深远的意境，暗示了旅程的遥远与壮阔。接着，“步武连兄弟，啸歌同友人”则直接描绘了与兄弟好友并肩前行、欢声笑语的情景，体现了友情的深厚与旅途的愉悦。

“几茎黄竹杖，十里绿莎茵”两句，通过黄竹杖和绿莎茵的描写，不仅展现了自然环境的生机勃勃，也暗含了诗人对简朴生活的向往和对自然之美的赞叹。最后，“一枕峰头梦，悠然隔世尘”则表达了诗人登高远眺时的超脱心境，仿佛置身于尘世之外，心灵得到了净化与升华。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人与友人在自然中畅游的快乐，以及在大自然怀抱中寻求心灵慰藉的过程，充满了诗意与哲思。