此诗描绘了一幅壮丽的秋日游历图景，诗人欧大任与诸位友人一同游览燕子矶，以细腻的笔触展现了自然之美与人文之趣的交融。

首句“瑟瑟秋风吹落鸿”，以瑟瑟秋风起笔，渲染出秋日的萧瑟氛围，同时借“落鸿”这一意象，既点明了季节特征，也暗含了诗人对时光流转、生命短暂的感慨。

“联镳登望有群公”一句，写出了诗人与友人们一同登山远眺的情景，一个“联镳”不仅描绘了众人并肩而行的姿态，也体现了他们之间的亲密无间和志趣相投。

接下来，“星分瓯骆悬朱鸟，江合岷嶓引白虹”两句，运用了丰富的想象和夸张手法，将燕子矶所在的地理环境与神话传说相结合，既展现了自然景观的雄伟壮观，又赋予了历史文化的深厚底蕴。

“睥睨北连山树里，楼船东向海云中”则进一步描绘了燕子矶周边的地理风貌，通过“睥睨”一词，生动地表现了燕子矶的险峻与壮观，而“楼船”与“海云”的结合，则营造出一种宏大而又神秘的海上景象。

最后，“雅歌欲答升平乐，双桨尊醪幸不空”两句，表达了诗人与友人在游玩中畅饮欢歌的情景，既体现了他们对生活的热爱与乐观态度，也反映了明代文人雅士之间深厚的友情和对美好生活的向往。

整首诗通过细腻的描写和丰富的想象，不仅展现了燕子矶及其周边自然风光的壮美，也融入了诗人与友人间的情感交流和对生活的深刻感悟，是一首富有意境和情感深度的作品。