这首诗描绘了一幅壮丽而静谧的夜景图，通过诗人独特的视角和细腻的情感表达，展现了宿于高楼之上所见之景的壮美与深邃。

首联“危楼凌碧落，俯眺万山秋”，开篇即以“危楼”点出所处之高，仿佛凌驾于碧蓝的天空之上，俯瞰着脚下连绵起伏的万座山峰，秋意正浓，景象壮观。这里运用了夸张的手法，将楼的高度与视野的广阔表现得淋漓尽致，营造出一种超脱尘世的感觉。

颔联“明月樽前过，银河槛外流”，进一步描绘了夜晚的景色。明月从酒樽前缓缓升起，银河则在栏杆之外流淌，将自然之美与人的活动巧妙融合，形成一幅动中有静、静中有动的画面。这里的“明月”与“银河”不仅增添了画面的美感，也象征着时间的流转与宇宙的浩瀚。

颈联“高歌振林木，清梦落沧洲”，诗人在此抒发了内心的豪情与向往。高声歌唱，声音震动了周围的树木，表达了诗人内心的激昂与自由；而“清梦落沧洲”则暗示了诗人对宁静、自由生活的向往，仿佛在梦中已经到达了那片遥远的、充满诗意的水乡。

尾联“夜半闻笙鹤，翻疑霄汉游”，在深夜里，诗人听到了笙鹤之声，误以为自己正在遨游于天际之间。这一句不仅增加了诗歌的神秘色彩，也体现了诗人对超凡脱俗境界的追求与向往，以及对美好生活的无限憧憬。

整体而言，这首诗通过丰富的想象和生动的描绘，展现了宿于高楼之上所见的壮丽夜景，以及诗人内心深处的情感与追求，是一首富有意境和情感深度的作品。