这首诗描绘了清晨出发时的景象，充满了宁静与孤独之感。首句“不寐先晨发”，写出了诗人难以入眠，早早起身的情景，透露出一种内心的焦虑或期待。接着“空林散鸟啼”一句，以鸟鸣声打破了清晨的寂静，营造出一种清幽而略带寂寞的氛围。

“月寒人影小，天阔戍墩低”两句，运用对比手法，通过“月寒”与“人影小”的描绘，以及“天阔”与“戍墩低”的对比，展现了广阔天地与渺小个体之间的关系，表达了诗人对自身处境的感慨和对远方未知的向往。

“失路认来骑，占时听远鸡”则进一步深化了这种情感。诗人迷失在旅途中，只能通过“来骑”和远处的“鸡鸣”来辨识方向和时间，这既是对旅途艰辛的写照，也是对孤独与迷茫的深刻体验。

最后，“苦吟还未就，鞭促背囊奚”两句，表达了诗人虽然在努力创作，但似乎仍未达到满意的境界，同时又被外界的催促所困扰，形象地反映了创作过程中的挣扎与无奈。

整体而言，这首诗通过对清晨出发时自然景象的细腻描绘，以及诗人内心情感的深刻揭示，展现了一幅充满哲思与情感的画面，让人感受到旅途的孤独、对未来的憧憬以及创作过程中的挑战与坚持。