此诗描绘了诗人奉旨回任途中对君恩的感激与对同僚友情的珍惜之情。首联“入觐天颜喜气豪，扬鞭载道晓鸡号”以生动的笔触展现了诗人进京面君时的喜悦与豪情，同时鸡鸣报晓也预示着新一天的开始，充满了希望和活力。颔联“皇恩浩荡江河阔，圣德照回日月高”进一步表达了诗人对君主恩泽的深切感激，将君恩比作宽阔的江河与高悬的日月，形象地表现了君恩的广大与圣德的崇高。

颈联“旅伴几无鲍叔友，衾寒谁赠范生袍”则转而抒发了诗人旅途中的孤独感，暗喻自己在官场中缺乏像鲍叔牙那样理解自己的朋友，以及在寒冷的夜晚无人送温暖的情景，流露出一丝无奈与寂寞。尾联“归来得聚同堂乐，知己相逢惜二毛”表达了诗人对回到家乡与亲人团聚的喜悦，同时也对能够再次遇到老朋友的珍惜之情，特别是提到“惜二毛”，即对年华老去的感慨，体现了诗人对时光流逝的深深忧虑。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和巧妙的比喻，展现了诗人对君恩的感激、对友情的珍视以及对人生哲理的思考，是一首情感丰富、意境深远的作品。