这首诗描绘了诗人与友人李伯襄在汝南一同出发，但诗人因故晚到真阳，而李伯襄未能如期到达的情景。诗中充满了对友情的珍视和对友人的思念之情。

首句“相迟久不至”，表达了诗人对友人迟到的等待与期盼。接着，“相望意空频”一句，通过“空频”二字，生动地描绘出诗人内心的空虚与频繁的期待，表现了对友人的深切思念。

“星驾朝同发”一句，巧妙地将友人的出行比作星驾，既形象又富有诗意，暗示了友人与诗人在清晨一同出发的情景。“寒灯夜独亲”则描绘了诗人独自在夜晚陪伴寒灯的情景，既表现出孤独，也体现了诗人对友人的深情。

“差池怜羽翼，去住任风尘”两句，运用了比喻的手法，将友人的离别比作鸟儿的飞翔，表达了对友人自由与独立的尊重，同时也流露出对友人旅途艰辛的担忧。“今夕翛翛意，松筠自作邻”则是诗人对未来的期许，希望即使分别，也能像松竹一样，坚韧不拔，成为彼此生命中的坚强伴侣。

整首诗情感细腻，语言优美，通过对友人离别的描写，展现了深厚的人情味和对友情的珍视，同时也蕴含着对人生旅途的深刻思考。