这首诗是明代诗人韩日缵在行旅途中所作，表达了他在遭遇疾病和家庭事务双重困扰时的复杂心情，以及对友人的感激之情。

首联“衔命冲寒事远征，那堪二竖苦相萦”，诗人以“衔命”自述肩负重任，不畏严寒，远赴他乡。然而，病魔的侵扰让他倍感痛苦，难以承受。这里运用了“二竖”这一古代传说中的恶鬼形象，象征着病痛的折磨，形象生动地描绘了诗人身体与精神的双重压力。

颔联“病躯正欲停骖候，羁客仍馀舐犊情”，进一步揭示了诗人的内心世界。即使身体不适，想要停下脚步稍作休息，但作为父亲的责任感依然让他牵挂着家中的孩子，即所谓的“舐犊情深”。这句诗巧妙地将个人情感与社会角色相结合，展现了诗人既为人父，又为官吏的多重身份。

颈联“服饵祇应需药物，梦魂空自计王程”，诗人表达了自己虽然服用药物，但实际效果有限，只能在梦中规划行程，反映出他对疾病无能为力的无奈和对公务的执着。这里通过对比现实与梦境，突出了诗人内心的矛盾与挣扎。

尾联“客途留滞偏多感，犹幸风尘得友生”，诗人感慨于旅途中的滞留，心中充满了复杂的情感。尽管如此，他仍然庆幸在旅途中遇到了朋友，得到了帮助。这一句表达了友情在他困境中的重要性和温暖，给人以希望和安慰。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描写和丰富的内心独白，展现了诗人面对生活挑战时的坚韧与感恩之心，同时也反映了友情在人生旅途中不可或缺的价值。