这首诗描绘了诗人夜泊山市海，即西樵山下的所见所感。首句“去年归橐解，便往访罗浮”暗示了诗人对自然山水的向往与追求，去年离开后，立即前往罗浮山探寻。接着，“此日烟霞侣，还乘樵岭秋”描绘了诗人今日与烟霞为伴，乘坐着小舟在秋日的樵岭上航行的情景。通过“烟霞侣”和“樵岭秋”，诗人巧妙地将自然景色与个人情感融合在一起，营造出一种超脱世俗、亲近自然的意境。

“湖光双桨入，雨色片帆收”两句进一步展现了航行过程中的动态美。湖面上波光粼粼，双桨轻轻划过水面，而远处的雨色中，一片帆影渐渐收起，画面静中有动，动中有静，富有韵律感。最后，“一夜山前水，潺湲到枕头”则以细腻的笔触描绘了夜晚的宁静，山前的流水潺潺，直至流入诗人的枕头边，营造出一种安详、恬静的氛围，让人仿佛能感受到诗人内心的平静与满足。

整体而言，这首诗通过对自然景观的细腻描绘，以及诗人情感的微妙流露，展现了明末文人对自然美的欣赏与追求，同时也表达了对宁静生活的向往。诗中运用了丰富的意象和生动的语言，使得读者能够身临其境，感受到那份独特的诗意与美感。