这首诗描绘了诗人夜晚在峡山寺下的泊舟所见所感，充满了宁静与深沉的意境。

首句“入夜看山罢”，点明时间与地点，夜幕降临，诗人结束了一天的观山活动。接着“怜幽未解桡”一句，表达了对幽静环境的喜爱之情，似乎还有些许留恋，不愿离去。

“卧云身倍稳，醉月量偏饶。”这两句运用了拟人的手法，将云和月赋予了生命，形象地描绘了诗人躺卧于云中时的安逸与沉醉于月光下的满足感。这里不仅展现了自然之美，也反映了诗人内心的宁静与愉悦。

“上界传清梵，长江咽暮潮。”这两句进一步渲染了夜晚的宁静氛围。上界的清音梵唱与长江边的潮水声形成对比，一静一动，相得益彰，营造出一种超脱尘世的意境。同时，“咽”字生动地描绘了潮水在夜晚逐渐退去的情景，增加了画面的动态感。

最后两句“榜人休促发，吾意任萍飘。”表达了诗人希望船家不要催促启程，他愿意随波逐流，享受这份自由与无拘无束的感觉。这不仅是对当前情境的描述，也是诗人内心追求的一种生活态度——随遇而安，顺其自然。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，描绘了一个充满诗意的夜晚场景，展现了诗人对自然美景的深深喜爱以及对自由生活的向往。