这首诗是明代诗人郭之奇的作品《闻闽师数百艘至澳门喜其来而悲其晚》。诗中描绘了对平越郡倚楼船的景象的感慨，以及对闽师数百艘到达澳门的复杂情感。

首句“所闻平越郡，毕竟倚楼船”，开篇即以平越郡的倚楼船景象入题，营造出一种壮阔而又略带孤独的氛围。接着，“何事千羊走，初浮万鹢前”两句，通过比喻的手法，将船只比作羊群和鹢鸟，生动地描绘了船只在水面上航行的情景，同时也暗示了船只数量众多，场面壮观。

“招摇终客守，枉矢漫西旋”两句，运用了象征手法，其中“招摇”可能指船只的行进姿态，“终客守”和“枉矢漫西旋”则可能暗喻了船只最终的目的地和命运的不确定性，表达了诗人对船只命运的深思。

最后，“自古渑池翼，榆收亦偶然”两句，以历史上的渑池会盟和自然界的榆树收成为例，进一步深化了对命运和偶然性的思考，同时也表达了对闽师到达澳门这一事件的复杂情感——既有喜悦于其到来，又对其迟到感到遗憾。

整体而言，这首诗通过对倚楼船景象和闽师到达澳门这一事件的描绘，展现了诗人对历史、命运和自然现象的深刻思考，以及对现实世界中复杂情感的细腻捕捉。