这首诗描绘了诗人夜晚穿越羚羊峡的情景，充满了旅途中的孤独与思考。首联“离家方四日，行已望端州”点明了行程的起始与目的地，表达了诗人对远方的期待与向往。颔联“峡水无潮汐，江云有去留”以自然景象对比，峡水的静寂与江云的多变，营造出一种静谧而又略带变化的氛围，暗示着旅程的单调与不可预知性。

颈联“闻猿知是岸，见月始维舟”通过听觉和视觉的感知，进一步深化了旅途的感受。听到猿啼，才意识到即将到达岸边；见到月亮，才开始停泊船只。这两句不仅描绘了具体的场景，也蕴含了诗人对时间流逝、地点转换的敏感察觉，以及对自然界的深刻体悟。

尾联“萍梗俱如此，忘机任白鸥”以比喻的手法，将自己比作漂浮的萍草和随波逐流的木梗，表达了诗人对自身命运的无奈与随遇而安的态度。同时，“任白鸥”则展现了诗人对自由与自然和谐共处的向往，体现了其超脱世俗、追求心灵宁静的精神境界。

整体而言，这首诗通过对旅途中的自然景观和个人情感的细腻描绘，展现了诗人独特的旅行体验和内心世界，既有对未知的探索与期待，也有对平静生活的向往与追求，是一首富有哲理意味的佳作。