这首诗描绘了诗人夜晚乘船出行的情景，充满了宁静与深沉的意境。首句“扁舟乘夜出，恋恋水云间”，以“恋恋”二字，生动地表达了诗人对水云间的依恋之情，仿佛船与水、云之间有着不解之缘。接着，“雾涌天为海，江迷树作山”，通过夸张的手法，将雾气比作海，江面的曲折使树木看起来如同山峦，营造出一种朦胧而壮阔的景象。

“年虽犬马长，心愧鹭鸥閒”，对比中蕴含哲思，虽然岁月如犬马般匆匆流逝，但诗人的心却因鹭鸥的悠闲自在而感到羞愧，表达了对自由生活的向往和对时光易逝的感慨。最后，“不敢向人语，兹行何日还”，诗人似乎在思考自己的行为，不敢轻易向他人言说，同时对未来的归期充满疑问，透露出一丝淡淡的忧愁和对未知的期待。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触和丰富的想象，展现了诗人内心深处的情感世界，以及对自然美景的深刻感悟，具有较高的艺术价值和审美情趣。