这首诗描绘了作者与友人一同游览南岩的体验，通过细腻的笔触展现了自然景色的变换与情感的交融。

首句“不可无兹游”，表达了对这次旅行的珍视和期待，暗示了它对于作者而言有着非同寻常的意义。接着，“危峦趣渐幽”描绘了登山过程中的感受，随着高度的增加，景色逐渐变得幽静而迷人，引人入胜。

“涛声寒及夜，树色老宜秋”两句，运用了拟人的手法，将自然界的景象赋予了情感色彩。夜晚的涛声似乎带着寒意，与秋日的老树相映成趣，营造出一种深沉而宁静的氛围。

“幻眼因高换，閒踪借景酬”则进一步展示了作者在自然景观中的感悟。站在高处，眼前的景色仿佛换了一幅画面，闲适的脚步也得到了自然美景的回馈，心灵得到了洗涤和释放。

最后，“胜朋殊解事，竟日恣淹留”表达了作者对同行者的赞赏和对这次旅行的留恋。与志同道合的朋友共度美好时光，直至日暮仍不愿离去，这份情谊和体验让人心生向往。

整体来看，这首诗不仅描绘了南岩的自然风光，更体现了作者与友人之间深厚的情感交流和对生活的热爱与追求。通过细腻的描写和情感的融入，展现了明代文人游历山水时的独特心境。