此诗描绘了诗人与友人在竹径中相聚的情景，充满了自然与人文的和谐之美。首句“竹径虽知半就荒”，既点出了环境的幽静与略显荒凉，也暗示了时光的流逝和世事的变迁。接着，“过从宁得少求羊”一句，借用了典故，表达了诗人对友情的珍视，即使在简陋的环境中，也能找到心灵的慰藉。

“一时握手堪千古，万态浮云付几觞”，这两句诗情感深沉，通过对比“一时”的握手与“千古”的记忆，以及将“万态浮云”（比喻变幻无常的事物）寄托于“几觞”（几杯酒），展现了诗人对友谊与人生哲理的深刻思考。在这样的聚会中，人们可以暂时忘却尘世的烦恼，享受片刻的宁静与欢愉。

“到眼江山溪柳畔，会心鱼鸟渚烟旁”，这两句描绘了聚会地点的自然风光，山川、溪流、柳树、鱼鸟、烟雾，构成了一幅生动的山水画卷，让人仿佛置身其中，感受到了大自然的宁静与美好。这种与自然的亲近，无疑为聚会增添了更多的诗意与情趣。

最后，“招携喜有缨同濯，闲对沧洲弄夕阳”，表达了诗人对于能够与志同道合的朋友一同游玩、欣赏美景的喜悦之情。在夕阳的映照下，他们或许会更加珍惜这份难得的相聚时光，让心灵得到净化与升华。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人与友人之间深厚的情感，以及对自然美景的热爱与赞美，体现了明代文人雅士的生活情趣和精神追求。