这首诗描绘了诗人对友人谢衷伯的深情告别，以及对友情的珍视与怀念。首句“正忆庭阶下，崇兰半亩滋”以庭阶下的兰花象征着深厚的友谊，虽无人赏识，却在春天里自然绽放，展现出一种不求人知的高洁与坚韧。接下来，“无人春自赏，为客梦还驰”两句，通过“春自赏”和“梦还驰”表达了诗人对友情的自我欣赏与对友人的深切思念，即使在梦中也难以忘怀。

“江上聊三宿，关前岂五噫”则进一步展现了诗人与友人分别时的不舍与无奈，虽然只能在江边停留短暂的时光，但心中却充满了对未来的期盼与忧虑。最后，“新诗遥作别，长路更相期”表达了诗人通过诗歌寄托对友人的思念之情，并期待在未来的道路上再次相遇，体现了深厚的情谊与对未来重逢的憧憬。

整体而言，这首诗情感真挚，通过细腻的景物描写和深情的抒发，展现了友情的美好与珍贵，以及分别时的不舍与对未来的美好期待。