这首诗描绘了一幅宁静而神秘的仙境景象。诗人以“日暮天池洗药回”开篇，巧妙地将自然景观与人物活动融合，仿佛在说一位仙人于日落时分，从天池中归来，洗尽凡尘，心境平和。接着，“手扳芝草下瑶台”，通过动作描写，展现了仙人轻盈的姿态，以及他与仙草、瑶台的亲密关系，营造出一种超凡脱俗的氛围。

“黄龙洞口香风起，隐隐箫声鹤背来”两句，进一步渲染了仙境的神奇与静谧。黄龙洞口的香气随风飘散，似乎蕴含着天地间最纯净的力量；远处隐约传来悠扬的箫声，与之相伴的是鹤背轻轻掠过的声音，整个画面充满了和谐与宁静，让人仿佛置身于一个远离尘嚣的世外桃源之中。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，构建了一个充满诗意与想象的仙境世界，表达了作者对超凡脱俗生活的向往和追求，同时也体现了明代文人对于自然美的深刻感悟和独特审美情趣。