这首诗描绘了诗人乘船出游的情景，以及他对家乡和隐居生活的向往。首句“孤棹发江口”，开篇即点出诗人独自一人乘船启程，远离尘嚣，踏上旅途。接着“连樯宿浅沙”一句，通过描写船只并排停泊在浅滩上，营造出一种静谧而略带孤独的氛围。

“同人皆有役，于我独无他。”这两句对比鲜明，诗人与同行者皆有各自的责任和忙碌，而自己却能独享这份宁静与自由，表达了诗人内心的满足与淡泊。接下来，“夜水闻争渡，春山梦到家。”则进一步描绘了夜晚江面的繁忙景象与春天山林中的梦境，将现实与想象交织在一起，展现出诗人对自然美景的热爱和对家的深切思念。

最后，“所思老渔父，高枕对芦花。”诗人将自己理想中的生活状态寄托于一位老渔父身上，想象着他悠闲地躺在芦花丛中，享受着宁静与自由的生活，表达了诗人对简单、自由生活的向往和追求。整首诗情感真挚，意境深远，展现了明代文人对于个人内心世界与自然和谐共生的深刻思考。