这首诗描绘了诗人再次踏入羚羊峡时的所见所感。首句“何处軥辀隔岸闻”以軥辀的声音作为引子，暗示着旅程的开始，声音来自对岸，增添了一丝神秘与期待。接着，“森森榕树傍江唇”一句，通过描绘岸边茂密的榕树，营造出一种浓厚的自然氛围，榕树的繁盛与江水的宁静形成对比，给人以视觉上的丰富感受。

“笑看今日羚羊峡”表达了诗人面对熟悉的景致时的轻松与愉悦，这里的“笑看”不仅体现了诗人对自然美景的喜爱，也暗含着对时光流转、世事变迁的感慨。最后一句“应识当年入峡人”，则将思绪拉回过去，诗人似乎在思考或回忆起多年前自己初次进入羚羊峡的情景，表达了一种对过往经历的怀念与感慨。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和情感抒发，展现了诗人对自然之美的欣赏以及对时间流逝的深刻感悟，语言流畅，情感真挚，富有画面感和哲理意味。