这首诗描绘了一位官员退休返乡的情景，充满了温馨与自然的和谐之美。首句“幕下怜君勇乞身”，表达了对这位官员勇于追求内心平静生活的赞赏，他选择在春天这个充满生机的季节离开官场，回归自然。接着，“归程刚好及初春”一句，不仅点明了时间，也暗示了回归的喜悦与希望。

“马骡相逐迎孙子，山水安排作主宾”两句，生动展现了归乡途中与家人的团聚场景，以及自然界的美好与主人翁的亲密关系。马和骡子载着家人，与沿途的山水相伴，仿佛是大自然特意为这次回归准备的欢迎仪式。

“混迹自堪忘势分，知几终不厌清贫”则体现了主人公淡泊名利、知足常乐的人生态度。即使在官场混迹，也能忘却权势的纷争；即便生活清贫，也不感到厌倦，展现出一种超脱世俗的境界。

最后，“桑麻满地花红白，村酒时看酌野人”描绘了一幅田园牧歌式的画面，满地的桑麻与红白相间的花朵，象征着丰收与美丽，而偶尔品尝的乡村美酒，则是与自然和乡亲们共享的快乐时光。整首诗通过细腻的笔触，展现了回归自然、享受简单生活的美好情感，充满了对宁静生活的向往与赞美。