这首诗描绘了使臣在朔北土木道中的所见所感，充满了浓郁的历史沧桑感与边塞风情。

首联“长驱四牡抵胡天，六月霜威已凛然”以“长驱”二字展现使臣行进的气势，四匹骏马疾驰，直抵北方的边疆之地，即便是在炎热的六月，也感受到了北方特有的寒冷霜威，营造出一种肃穆而壮阔的氛围。

颔联“野戍晚凉明候火，山城朝雨湿炊烟”则将视角转向边塞的日常景象。傍晚时分，野外的戍堡传来明亮的灯火，映照着凉爽的夜色；清晨的山城笼罩在蒙蒙细雨之中，炊烟被雨水打湿，弥漫在空气中，展现出边塞生活的宁静与神秘。

颈联“千家战马闲从猎，四望烽烟不报边”描绘了一幅和平与安宁的画面。战马不再用于战场，而是悠闲地参与狩猎活动，四周的烽烟不再频繁升起，边境显得格外平静。这不仅反映了边疆地区的稳定，也体现了诗人对和平生活的向往。

尾联“却忆神龙回辇后，至今耕凿自年年”则通过历史的对比，表达了对过去辉煌时期的怀念以及对当前和平稳定的珍惜。神龙回辇象征着历史的变迁，而如今，这片土地上的人们依然过着耕作的生活，年复一年，岁月静好。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了边塞的自然风光、边民的生活状态以及历史的变迁，既富有画面感，又蕴含深意，是明代边塞诗中的佳作。