这首诗描绘了诗人从穆陵关返回沂州的途中所见之景，充满了浓郁的田园气息和深沉的情感。

首句“穆陵关下路，数骑复南归”，开篇点题，以穆陵关作为起点，描述了诗人一行人南归的情景。穆陵关，位于古代交通要道上，此处的“数骑”既指随行的马队，也暗含了诗人内心的孤独与归途的漫长。

接着，“云气来蒙羽，人烟入海沂”两句，运用了生动的自然景象来渲染氛围。云气缭绕，仿佛与马队的羽饰相映成趣；远处的人烟逐渐融入辽阔的海沂之中，既展现了旅途的遥远，也暗示了诗人对故乡的深切思念。

“晚田禾刈尽，霜树叶凋稀”描绘了秋季的景象，晚田上的庄稼已被收割，只剩下稀疏的落叶在寒风中飘零。这一景象既是对自然季节变换的描绘，也是对人生历程的隐喻，暗示着岁月的流逝和生命的短暂。

最后，“家拟明朝到，吟鞭可缓挥”表达了诗人对于即将到达目的地的期待与放松心情。在经过了一段艰辛的旅程后，诗人想象着明天就能回到家中，心中不禁感到一丝轻松与愉悦。同时，“吟鞭缓挥”也体现了诗人对旅途的回忆与思考，以及对未来的憧憬。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触描绘了诗人归途中的所见所感，既有对自然美景的赞美，也有对家乡的深深眷恋，情感真挚，意境深远。