这首诗描绘了一位身处塞北的诗人对南方友人的思念之情。首句“塞北悠悠望旆旌”以辽阔的塞北景象开篇，通过遥望军旗，表达了诗人远离家乡、身处边疆的孤独与思乡之情。次句“南冠还识曼胡缨”运用典故，借“南冠”指代被俘虏的囚犯，暗示诗人可能身陷困境，而“曼胡缨”则象征着南方的风土人情，表达了对南方友人的深切怀念。

后两句“题诗定作扬州梦，消受梅花一味清”，进一步深化了情感。诗人想象通过题诗寄托对远方友人的思念，如同在梦中与扬州的梅花相遇，梅花的清雅象征着友情的高洁和纯净。这里不仅表达了对友人的思念，也体现了诗人对美好事物的追求和对友情的珍视。

整体而言，这首诗情感真挚，意境深远，通过细腻的描绘和巧妙的比喻，展现了诗人身处异域时对故乡和友人的深深眷恋，以及对美好生活的向往和追求。