这首诗描绘了诗人站在镇边楼上，眺望万里秋景，心中涌起对亲人的思念之情。首句“陇树晴云万里秋”以辽阔的景象开篇，展现了秋天的壮丽与宁静，同时也为后文的情感铺垫。接着，“思亲独上镇边楼”一句点明了诗人的身份和情感状态，他独自一人登上边防的高处，心中满是对家人的思念。

“几年不见南来雁”这一句运用了雁南飞的典故，象征着时间的流逝和离别的痛苦。雁是北方冬季南迁的候鸟，诗人通过雁的南飞，表达了自己多年未归，与家人相隔遥远的无奈与感慨。最后，“真个河州天尽头”一句，将思念之情推向极致，河州在这里被比喻为天边的尽头，形象地表达了诗人对远方亲人的深切思念以及对团聚的渴望。

整首诗情感深沉，意境深远，通过自然景色的描绘与个人情感的交织，展现了诗人对家乡和亲人的深深眷恋，以及在边关孤独生活中的复杂心情。