这首诗描绘了两位王先生在晚年回归故里，享受荣华的场景。诗人通过“昼锦相辉入故园”这一句，生动地展现了两位先生归来时的荣耀与喜悦，仿佛阳光与锦缎交相辉映，充满了温馨与和谐。接着，“连枝竞爽并高年”则进一步强调了两位先生不仅在年龄上长者，而且在品德和成就上也相互辉映，如同树干相连，枝叶繁茂，共同展现出高洁的风范。

“从前心事清如水”一句，诗人巧妙地运用比喻，将两位先生过去的心志比作清澈的流水，暗示他们年轻时的纯净与追求，以及对道德品质的坚守。而“晚得幽閒不愧天”则表达了两位先生在晚年获得宁静与悠闲的生活，没有辜负上天赋予他们的智慧与品德，体现了他们对生活的深刻理解和对人生价值的追求。

整体而言，这首诗通过对两位王先生晚年生活状态的描绘，赞美了他们在道德修养、事业成就以及晚年生活态度上的高尚品质，同时也表达了对老年人智慧与经验的尊重和敬仰。