这首诗描绘了友人南归的情景，充满了深情与离别之意。首句“万里闽关边岭海”，以辽阔的距离和遥远的地理环境起笔，营造出一种壮阔而又略带悲凉的氛围。接着，“送归晓发道傍车”一句，点明了送别的场景，清晨的阳光下，友人乘坐的车辆缓缓出发，预示着离别的开始。

“暂辞金马玉堂直，久忆丹山碧水居”两句，运用了对比的手法，将友人暂时离开繁华的官场生活与心中向往的自然山水生活进行了对比，表达了对自然生活的向往和对官场生活的暂时解脱。其中，“金马玉堂”借指高官显位，“丹山碧水”则象征着宁静美好的自然环境。

“雁影将秋先驿骑，桂香含露袭衣裾”两句，通过雁影和桂花的描写，巧妙地将季节变化融入送别场景中。大雁南飞预示着秋天的到来，而桂花的香气则在晨露中弥漫，不仅增添了诗的意境美，也暗示了离别后的思念之情。

最后，“到家想及寒梅节，觞酒花前会里闾”两句，想象友人回家后的情景，表达了对友人未来的美好祝愿。想象中，友人在家中迎接寒梅时节的到来，与家人在花前举杯畅饮，共享天伦之乐，体现了诗人对友情和家庭温暖的深深眷恋。

整首诗情感真挚，语言优美，通过对离别场景的细腻描绘，展现了深厚的人情味和对自然美的向往，同时也寄托了对友人的深切关怀和祝福。