这首诗描绘了一幅夜晚月光下的鹤舞图景，充满了宁静与深远的意境。

首句“午夜月凉清露下”，以“午夜”点明时间，夜深人静之时，月光洒落，清冷而明亮，营造出一种幽静的氛围。“清露下”则暗示了夜晚的湿润，为画面增添了几分清凉与湿润的气息。

次句“舞馀嘹唳九皋音”，描述了鹤在舞动之后，发出悠长而嘹亮的声音，回荡在广阔的沼泽地（九皋）之中。这不仅展现了鹤的优雅与力量，也通过声音的传播，将画面从静态变为动态，增加了生动感。

第三句“萧閒不是轩墀物”，表达了鹤并非适合于宫廷或富贵人家的装饰品，而是拥有独立精神与自由意志的存在。这里的“萧閒”既指鹤的孤高与闲适，也暗含了对鹤不随波逐流、保持本真的赞美。

最后一句“海阔天高万里心”，进一步深化了鹤的形象。它象征着广阔无垠的心灵世界，无论是海的辽阔还是天的高远，都无法限制其内心的自由与追求。这不仅是对鹤的赞美，也是对自由精神的颂扬。

整体而言，这首诗通过对鹤的描绘，不仅展现了自然界的美丽与和谐，更蕴含了对自由、独立精神的向往与追求，体现了诗人对美好事物的深刻理解和情感寄托。