此诗描绘了明代学者吴与弼在棠溪道中的行旅情景。首句“细雨新泥江路长”以细腻的笔触勾勒出旅途的环境，细雨蒙蒙，新泥湿润，江路漫长，营造了一种清幽而略带湿冷的氛围。次句“忙冲暝色急投装”则展现了诗人急于赶路的情态，即使在昏暗的暮色中，也毫不犹豫地继续前行，表现出一种紧迫感和对行程的重视。

接着，“笋舆非忍长须困”一句，巧妙地将乘坐的交通工具比作竹轿（笋舆），暗示了旅途的艰辛与不便，同时也表达了诗人对于长途跋涉的耐受力。然而，“争奈先茔不敢忘”则揭示了诗人内心深处的情感纠葛——尽管旅途劳顿，但对祖先墓地（先茔）的思念之情却无法忘怀，体现了深厚的家庭情感与对传统的尊重。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和情感表达，展现了诗人既追求知识与真理的学术精神，又不忘家族传统与亲情的人文情怀，是一首富有深意的旅途抒情之作。