这首诗描绘了一位朋友即将返回上虞的情景，诗人以深情的笔触表达了对友人的不舍与祝福。首句“袖满烟霞屦满风”形象地展现了友人行旅中的风采，仿佛他的衣袖充满了山川的烟霞，脚步踏过之处皆是清风拂面，营造出一种超凡脱俗的意境。

接着，“会稽面目许谁同”一句，将友人的独特气质与会稽山水相提并论，暗示友人如同这山水一般，独一无二，难以复制。接下来的“此功天地本无外，行迹水云都自空”，则进一步赞美了友人的高尚品德和自由洒脱的生活态度，仿佛他的一切作为都与天地自然融为一体，毫无界限。

“冷暖一年蔬饭里，往来千变不言中”两句，通过描述友人在一年中简朴的生活和频繁的行旅，表现了他对生活的淡泊与对世界的广泛涉猎，即使面对生活的冷暖变化，也能泰然处之，不言而喻地展现出他的智慧与坚韧。

最后，“临风插羽仍霄汉，约我重来五岭东”表达了诗人对友人的深深祝福与期待，希望友人能像展翅高飞的鸟儿一样，无论走到哪里都能自由翱翔，同时也期待着友人再次回到这里，共叙旧情。整首诗情感真挚，意境深远，充分体现了友情的深厚与诗人对美好生活的向往。