这首诗描绘了一位诗人于篁溪野芳亭中悠然自得的生活状态，充满了淡泊名利、亲近自然的意境。

首句“幽意杳无际”，诗人的心境深邃而深远，仿佛与世隔绝，追求内心的宁静与自由。接着，“馀香袭故书”一句，通过香气弥漫的旧书，暗示了诗人对知识和文化的深厚情感，以及对过去美好时光的怀念。

“祗便公事简，端爱世缘疏”表达了诗人对公务的简略处理和对世俗关系的淡漠态度，展现了他超脱尘世、追求精神自由的生活哲学。

“浅饱炊晨饭，新肥摘露蔬”描绘了诗人简单而健康的生活方式，早晨煮饭，新鲜采摘的蔬菜，体现了他对自然食材的热爱和对生活品质的追求。

最后，“草亭閒隐几，习静似林居”将场景进一步深化，草亭中悠闲地坐着，仿佛融入了自然之中，过着与世无争、宁静致远的生活，如同隐居山林一般。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对自然、生活的深刻感悟和独特品味，传达出一种超然物外、追求心灵自由的精神境界。