此诗描绘了诗人与友人在饮泉亭相聚饮酒的场景，充满了自然与人文的和谐之美。首句“挂席暂辞鹓鹭直”，以“挂席”暗示乘舟出行，暂时离开官场的繁忙，前往山间清幽之地。“鹓鹭直”则借指官场的直线排列，暗含对官场生活的厌倦。接下来，“逢山喜接薜萝筵”一句，表达了在山水之间与友人欢聚的喜悦之情，薜萝筵象征着自然与隐逸的生活方式。

“难邀天下无双士，闲试人间第二泉”两句，既是对友人的赞美，也体现了诗人对真正知己的渴望，以及对美好事物的追求。这里的“无双士”和“第二泉”都带有超凡脱俗之意，强调了友情与自然之美的珍贵。

“翠湿宫衣香满地，润分鸿笔雨平川”描绘了自然景色的生动与细腻，翠绿的山色仿佛浸透了衣物，香气弥漫于大地；雨水滋润着大地，如同鸿雁挥洒的墨迹，平铺在广阔的川原之上。这两句通过视觉与嗅觉的结合，展现了大自然的生机与和谐。

最后，“习池为问山公马，归路铜鞮月已偏”以历史典故结尾，引用了晋代名士山简的故事，山简常游于习池，骑马而归，月偏表示时间已晚。这里不仅表达了诗人对古代雅士生活的向往，也暗示了聚会即将结束，归途中的月色增添了几分淡淡的忧伤与离别的意味。

整体而言，这首诗通过对自然景物与人物情感的细腻描绘，展现了诗人对自由、友谊与自然之美的追求与向往，语言流畅，意境深远，富有诗意。