这首诗描绘了夏日傍晚的宁静景象，通过细腻的笔触展现了诗人内心的淡泊与超脱。首句“衡门掩白昼，芳树霭清阴”以衡门（简陋的门）象征隐居的生活状态，白昼的掩去则暗示了外界的喧嚣与繁忙被隔绝，芳树与清阴则营造出一片幽静与清新的自然环境。接下来的“翳此桑榆晚，而无车马音”进一步强调了环境的宁静，桑榆晚喻指夕阳西下，车马音的缺失则表明这里远离尘嚣，是一处远离世俗纷扰的避世之所。

“梁空飞燕入，径僻落花深”两句通过动态与静态的对比，描绘了一幅生动的画面：燕子在空中自由飞翔，落在空荡的屋梁之上；小径偏僻，落花堆积，显得格外幽静。这些细节不仅丰富了画面感，也暗示了诗人对自然之美的欣赏和对简单生活的向往。

最后，“愿慕羲皇叟，悠然上古心”表达了诗人对古代圣贤生活的向往，希望像他们一样，过着悠然自得、远离尘世烦恼的生活。整首诗通过景物的描写，传达了诗人对宁静、自然生活的追求和对超脱世俗的向往，体现了明代文人对于理想生活状态的思考与追求。