这首诗描绘了友人来访时的温馨场景与诗人细腻的情感体验。首句“故人天上至”，以夸张的手法形容友人的到来如同从天际降临，既表达了对友人尊贵身份的尊敬，也暗含着对友情深厚、跨越时空的感慨。接着，“清宴夜深开”点出聚会的时间和地点，夜晚的宴席在深沉中开启，营造了一种静谧而庄重的氛围。

“泽畔微芳度，江皋暝色回”两句，通过自然景物的描写，渲染了聚会环境的宁静与和谐。泽畔的微弱芳香与江边傍晚的景色相互映衬，不仅增添了画面的美感，也暗示了聚会的高雅与闲适。枫林停翠幰，月岸拥金罍”则进一步描绘了聚会的盛况，枫树下停泊着华丽的车马，月光下的江岸上摆满了珍贵的酒器，形象地展现了宾主间的欢愉与奢华。

“正苦欢娱逼，无令候吏催”表达了诗人希望聚会能持续更久的愿望，同时也流露出对时间流逝的无奈。这两句既是对当下美好时光的珍惜，也是对友情与相聚之难得的感慨。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了友人来访时的温馨场景，以及诗人对友情、相聚时光的珍视与怀念，情感真挚，意境深远。