这首诗描绘了诗人独自踏上旅程，穿越荒野，最终抵达沙河的情景。首句“晴泥初踏出荒城”，以清新之笔勾勒出清晨阳光下，诗人踏入一片荒凉之地的景象，泥土在阳光照耀下显得湿润而新奇。接着，“百里山光几送迎”一句，将旅途中的景色铺展开来，百里的山峦在诗人眼中似乎不断地迎接和送别他，赋予了自然景观以动态的生命感。

“不问主人先系马，竹床茶碗坐来清”则展现了诗人旅途中的闲适与自在。他不拘小节，直接将马匹系于路边，无需打扰他人，便自寻一处竹床，泡上一壶清茶，静静地坐下享受片刻的宁静。这一细节不仅体现了诗人的洒脱与随性，也暗示了他内心的平和与对自然之美的欣赏。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人独自行走在自然中的自由与愉悦，以及对简单生活之美的追求，充满了诗意与哲思。